一．德州監獄需求概述

德州監獄通過自動駕駛車輛實現人工繁重送餐過程。實現無人送餐的方式。節省人力，提高送餐效率，以下是德州監獄布局圖

德州監獄布局圖如圖所示：

 說明：德州監獄分為兩部分生活區與生產區，早晨與晚上主要送餐位置為生活區。中午主要生產區，生活區有9棟樓需要送餐依次順序從生活區2號樓、1號樓、3號樓、4號樓、 9號樓、6號樓、5號樓7號樓、8號樓 回去餐飲制作點（終點）  如圖所示

中午送餐生活區6號樓、8號樓、9號樓、生產區：1號樓、6號樓、5號樓3號樓回到餐飲制作點（終點）如圖所示

德州監獄生活區送餐流線距離 共計1.4-1.7公里包含近距離送餐數目如圖所示

德州監獄中午送餐 生產區與生活送餐流線距離 共計2.2-2.4公里包含近距離送餐數目如圖所示

目前需要解決德州監獄自動駕駛送餐方案需要解決一下問題

1.     餐飲制作部臺階態度需要改成其他模式從臺階模式改成直角模式（車輛直接平行裝車）目前臺階總高度需要與車輛平行

2.     送餐餐桶標準化方式，電動或者自動落餐模式標準格式（下面描述）

3.     需要建設自動駕駛車輛放置的位置以及充電的位置（兩輛）

4.     送餐每棟樓，比如早晨與晚上送餐 饅頭/米 需要幾桶 米飯/饅頭幾桶  咸菜幾桶（主要后期自動下落裝置與邏輯設置） 中午生產區，送菜幾桶，饅頭/米飯幾桶？

5.     每棟樓需要寬度過車與倒車的距離（放置就近位置）需要考慮車輛車型寬度，長度 拐彎角度

6.     車輛行駛過程中，盡量避免大車行駛或者有障礙物阻擋

7.     有沒有隨機無規律送餐的方式

8.     需要統計早晨與晚上總送餐桶數量？ 中午總送餐桶數量？ 與一個車輛裝多少餐桶與車輛送多少次？需要統計目前車輛尺寸與裝多少桶？送多少次，方面做車輛尺寸選型與數量計算

二．自動駕駛車送餐具體描述

送餐流程（早晨與晚上）生活區 1號車無人車  送餐時間6:00-7:00   送餐從生活區2號樓1號樓3號樓4號樓回到終點

2 號車無人車  9號樓6號樓5號樓7號樓8號樓 回去餐飲制作點（終點）

送餐流程（中午）生產區 1號車無人車  送餐時間11:00-12:00   送餐從生活區5號樓2號樓1號樓回去餐飲制作點終點

2 號車無人車  9號樓6號樓5號樓7號樓8號樓 回去餐飲制作點（終點）

考慮無人車輛有故障的問題或者電量不足等問題，兩輛車單一完成任務時間控制90分鐘左右，

三．自動駕駛車送餐車輛選型

  一．牽引車方式

通過牽引2-3底盤實現送餐轉運 如圖所示

再底盤安裝升降機實現下放地面的方式，需要按照順序排列與類別分開，具體需要確定餐飲餐桶與數量進行自動化設計改造

優點：牽引車牽引力噸位大，實現循環送餐，工業設備持續性不會出現故障，電池容量大，技術穩定，實現持續送餐的方式

缺點：牽引車由于牽引底盤，無法實現倒入放置較近的位置門口 無法進入每棟樓門前

生產區

其他自動化實現方式采用對接方式也可以 如圖所示

每個終點送餐位置使用升降滾筒把車輛餐桶放置，人員來之后，降低高度推下來即可

車輛也采用滾筒的方式

方式進行運輸，根據數量放置上之后實現運輸，

或者采用吊裝的方式 進行車輛上的餐桶放置位置，

也可以采用叉車裝置

方式需要進一步驗證，更好節約空間，使用自動化優先，其次使用設備自動化實現。

二．電動平板車（自動駕駛改造）線控底盤改造與自動駕駛改造

參考圖

與先前車輛自動駕駛接駁車改造一樣，需要接駁車一樣底盤改造，

優點：可以普通車輛的方式實現送餐的方式，也可以通過自動駕駛套件實現倒車或者轉彎的功能，與原來的模式一樣，更好體現這種方式。

缺點：實時監控車輛狀態，由于車輛實現阿克曼線控底盤，再車胎，BMS，電機方面需要實時監控，車輛成本較高，需要大規模改造底盤實現線控剎車，線控轉向等功能。