電工電氣輸變有限公司應用需求方案

山東電工電氣輸變有限公司應用需求方案

一．項目整體情況

山東電工電氣輸變有限公司目的是通過 AGV 代替人工來實現絕緣材料材料載運工作，主要通過絕緣件車間（始發）到特高壓車間繞制車間配送物流，主要是車間內部運送 實現工序之間搬運。

二．實現流程及需求

山東電工電氣輸變有限公司總繞具體大約4500米左右，環境設計變動與通道，建議使用導航模式磁條、二維碼 激光導航復合視覺模式實現，以下方案實現采用磁條比較穩定的方式，二維碼維護比較復雜，激光導航及視覺復合導航 沒有參照物無法實現穩定方案實現

山東電工電氣輸變有限公司需要 AGV系統硬件、AGV系統軟件、適合 AGV載運的貨架或配送小車以及上層系統與

下層系統交互的開發共計四部分。

1.系統硬件：AGV機器人、系統服務器（裸機不含任何軟件）、呼叫軟件工作站、充電站的設計，部署及安裝

調試，達到運行要求。

2.系統軟件：AGV中控系統安裝源、部署、實施、測試、系統接口文檔，以及足夠的技術支持、充分保證開發

需要。

3.料車部分：、配送料部分。

4.系統（調度任務系統）開發：完成 AGV下層系統與 MES系統對接，同時必須確保此部分軟件能在所有產線實

三．實現流程及用用需求

一.      通過需求管理系統建立需求管理系統，通過需求管理安排一天的工序轉運任務

     二.配料方根據平板下料準備完成之后，進行呼叫器呼叫AGV 搬運

三.通過需求管理系統邏輯材料相鄰絕緣材料可以通過AGV搬運，（需要需求管理系統邏輯多少材料滿載）

四.AGV到達后通過裝料，通過呼叫器完成，然后通過達到目的地 ，接收方平板預估到達時間，到達后語音播放取貨，取貨后然后通過點擊完成，配送下一站原材料

五，配送完成后，由調度系統調用第二臺完成第二個任務

六，調度系統無任務下達，直接返回充電。

四 . 各種導航方案優缺點

一 磁條導航概述：磁條是鐵氧體磁材系列中的一種，由粘結鐵氧體料粉與合成橡膠復合，經壓延成型等工藝制成的，具有柔軟性、彈性及可扭曲的條狀磁體。它主要作為磁導航線鋪設在地面，引導自動導引車AGV、自動手推車AGV、無軌移動貨架的運行。AGV導航磁條柔韌性強，可彎曲折疊，不損害磁性；可塑性強，可隨意剪裁成需要的長度

磁條導航的優點為：經濟實惠并且消費者容易進行安裝，但相對于電磁導航AGV定位要精確很多，而且路徑的鋪設變更相對較容易，且成本更低，柔韌性強，可彎曲折疊，不損害磁性。

磁條導航缺點為：如果行車路段有鐵(磁性體)時，導引帶的磁力會受到影響而不能正常行車。磁條導航技術與電磁導航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁條替代在地面下埋設金屬線，通過磁條感應信號實現導引。

室外使用埋地磁條開槽需求：開槽寬度是10MM，深度12mm，開槽后地面可封可不封如下

二 二維碼導航AGV工作概述：

二維碼導航AGV小車屬于視覺識別二維碼加慣性進行導航，其路徑相當于是一個大號的圍棋棋盤，機器人可以到達所有點。

二維碼導航優點：.在鋪設、改變路徑容易，便于控制，精度高但地上的二維碼碾壞，需要頻繁更換二維碼。運行路線橫平豎直不能走弧線。

AGV定位精確，導航靈活性比較好，鋪設、改變或擴充路徑也較容易，便于控制通訊，對聲光無干擾。

二維碼導航缺點：路徑需要定期維護，如果場地復雜，則需要頻繁更換二維碼，對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴格，另對場地平整度有一定要求，價格較高

三 激光導航（反光板）：AGV小車在行駛路徑上安裝精確反射板，AGV通過發射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，從而確定其當前的位置以及方向。AGV小車初始位置計算：AGV小車停止不動，激光掃描儀至少可測4條光束，至少看到4塊反射板，在已知反射板的精確位置（X，Y），AGV會連續的計算小車當前的位置，根據估算的新位置關聯反射板，去修正自身位置，以此來修正下一步動作。

激光導航優點：在于AGV小車定位精確，而且地面無需其他定位設施，行駛路徑可以靈活改變。

激光導航缺點：由于激光導航控制復雜以及激光技術昂貴的投資成本，反射片以及AGV激光傳感器直接不能有障礙物，不適合空中有物流影響的場合。

五 . 項目技術參數

    AGV（1T）

驅動方式：差速或者雙輪（定制）

行走方式：前進，后退，轉彎 定時定制等駕駛；

導航：磁條 ；

速度： 30米-45米/分（可調）；

轉彎半徑：1000mm；

停止精度：2mm；

導航精度：2mm；

續航時間：8-12H(定制)

充電模式：自動充電、 手動充電；

人機交互：4.3屏幕（可選）；

報警方式：聲音報警  語音播報；

動力電池：60-70A 電池；

安全防護：超聲波  障礙物傳感器 接觸保險杠  激光避障（可選）

 轉彎半徑：700mm  運動方向：雙向； 負載形式：潛伏式頂升； 負載重量：1000kg；通訊模式：串口/WIFI；是否支持原地旋轉：是；

基本尺寸：1900*600*300mm；

  AGV（3T）

驅動方式：差速或者雙輪（定制）
行走方式：前進，后退，轉彎 定時定制等駕駛；
導航：磁條 ；
速度： 30米-45米/分（可調）；
轉彎半徑：1000mm；
停止精度：2mm；
導航精度：2mm；
續航時間：8-12H(定制)
充電模式：自動充電、 手動充電；
人機交互：4.3屏幕（可選）；
報警方式：聲音報警  語音播報；
動力電池：100A-120A 電池；
安全防護：超聲波  障礙物傳感器 接觸保險杠  激光避障（可選）
 轉彎半徑：700mm  運動方向：雙向； 負載形式：潛伏式頂升； 負載重量：1000kg；通訊模式：串口/WIFI；是否支持原地旋轉：是；
基本尺寸：2000*1000*300mm；