福建福海創化工樣品智能運輸車解決方案
一、 項目概述及技術指標
福建福海創需求：樣品為人員放置，場景為取樣人員取完樣品，通過防爆手機請求無人車送樣-無人車調度安排車輛前往-取樣人防爆手機可監控無人車實時路線，等待無人車到達，（期間防爆手機接收消息，無人車預計幾分鐘后到達指定取樣點），到達后取樣人手動放置樣品并確認樣品已放置-無人車返航-到達實驗室，無人車自動發送消息給實驗室管理員—實驗室管理員確認樣品。
二、化工樣品智能運輸車解決方案一（分體式 自動樣品取樣）
按照化工需求，福建福海創按照按需所取 需要解決滿負荷和總體數量的問題，建議采用實現不間斷去樣品方式
距離來回2KM 20次/8小時 每個小時2.5次 共計 16公里/小時，一次大約20分鐘一趟，這樣要求智能運輸車速度8KM/小時可以滿足其應用，調度系統通過無線WIFI覆蓋或者采用5G活動區域，根據要求進行匹配模式進行調度系統通信，目前使用融合導航方式 融合視覺避障，激光雷達導航的方式進行物流運輸 如圖所示：
模塊化底盤（馱背式）
分體式樣品箱
整體效果圖
無人物流車樣品車輛（參考）
無人樣品物流車流程圖
通過手機APP提交樣品之后由作業系統形成訂單與調度系統通信確定設備位置與呼叫無人樣品車。
無人樣品車工作流程模式如下
軟件系統由調度系統與作業系統，作業APP系統組成，無人樣品物流車有底盤，箱體，等組成
一 .樣品物流車技術參數
? 地圖構建：精確2D/3D地圖構建
? 精確定位：厘米級定位精度
? 自主導航：點到點自主規劃路徑
? 路徑規劃：客戶端直接繪制期望路徑
? 智能繞障：主動生成局部繞障路徑
? 主動充電：給定充電任務 自動完成充電樁對接
? 定點設置：可設置多個任務與充點點
? 路徑組合：根據實際需求對多路徑組合
? 地圖編輯：繪制虛擬墻明確導航禁區
? 標準控制臺：通過標準控制接口
? 合成自動駕駛API接口
二．感知硬件技術參數
? 地圖構建：16線激光雷達 超聲波雷達
? 通訊硬件：車規級CAN通訊，千兆網絡平臺
? 定位硬件：雙天線RTK模塊，模塊導航
? 算力硬件：NVIDIA Jetson AGX Xavier 多冗余平臺
三． 控制臺軟件技術參數
? 地圖調度：實時看到車輛狀態和路線圖
? 作業控制：支持與呼叫軟件結合作業
? 防爆PDA：支持手機軟件呼叫模式
? 設備監控：支持溫濕度，攝像頭等相關監控
? 其他軟件功能：自動導航，遠程駕駛等功能
四． 主要底盤技術參數
? 整車尺寸不低于 1800*820*1100
? 底盤質量：156千克
? 結構形式：前轉后驅 阿克曼轉向
? 離地間隙：110mm
? 軸距：645mm
? 輪距：645mm
? 輪胎直徑：420mm
? 驅動電機：直流無刷
? 電池：48V/100A
? 制動方式：液壓碟剎+電機制動
? 駐車方式：電磁抱閘
? 垂直負載：300KG
? 運行速度：18KM/小時
? 續航里程：80KM（視負載情況）
? 涉水深度：100mm
? 最大爬坡角度：滿載10°
? 通訊模式：CAN2.0
? 防爆級別：電池采用隔爆，電機采用dll BT4 ，提供防爆檢測方案 整體車體防爆隔爆
五．自動樣品轉運箱體技術參數
? 箱體尺寸1100mm*600mm*700mm（要求箱體采用通風、制冷或其他方式實現箱體內溫度內不高于環境溫度（風扇自動調節電路板）
? 參照質檢公司運送樣品表，要求樣品可以分類裝置
（箱體內設計內膽，可將樣品按裝置整個拿出（模塊化裝置）
? 按照用戶要求定制箱體圖案
? 雨天進水后，水可排出
? 箱體和車體保持隔離，如車體發生打火等避免影響箱體
? 箱體內配有感知系統，如溫度、煙感、攝像頭等，保證箱體內樣品發生故障后可后臺告警等
? 箱體增加靜電消除方法（可參考危化品運輸車輛）
? 箱體內增加自動滅火設施，可根據車能溫度識別著火自動啟動滅火
六、工廠環境流程模擬
應用場景：通過軟件設置作業流程，根據按需所求進行控制，等待時間進行放置樣品。實時監控電源與車輛狀態，及時跟蹤狀態，及時調整 內部結構樣品結構設置柵欄進行單個固定放置
通過卡式進行固定，防止在運動過程中出現震動
與其他方式
打開機器人門----放入之后—
按照觸屏顯示器數目進行操作確認 然后通過調度自動到終點
打開機器人門----拿入之后—
按照觸屏顯示器數目進行操作確認 然后通過調度自動到終點
打開機器人門----拿入之后—
按照防爆手機進行操作確認 然后通過調度自動到終點
也可以強制調車返回或者其他指令。這個兩種車兩種場景應用。需要根據不同作業流程進行操作。
使用硬件部分